我们在平时控制伺服电机的时候，经常用到的控制模式就是三种模式分别是速度控制模式、位置控制模式、转矩控制模式。现以三菱的伺服驱动器为例，下面分别了解一下每个模式的控制接线及其注意事项。
一、速度控制模式
注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE) 上。
2. 请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护 电路不能动作的情况。
3. 运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)
4. 请从外部供给接口用DC24V ± 10% 500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数能 够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。
5. 运行时请务必将EM2(强制停止2)、LSP(正转行程末端)以及LSN(反正行程末端)ON。(B接点)
6. ALM(故障)在未发生报警的正常情况下ON。
7. 同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。
8. 在[Pr.PD03]～[Pr.PD22]设置能够使用TL(外部转矩限制选择)时，即可使用TLA。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-E。
10. 使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422 通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。
11. 输入负电压时，请使用外部电源。
12. 漏型输入输出接口的情况。
13. 不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装附属的短路连接器。
14. 为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。
二、位置控制模式
注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE)上。
2. 请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护 电路不能动作的情况。
3. 运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)
4. 请从外部提供接口用DC24V ± 10% 500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数能 够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。
5. 运行时请务必使EM2(强制停止2)、LSP(正转行程末端)以及LSN(反正行程末端)保持ON状态。(B接点)
6. ALM(故障)在没发生报警的正常情况下ON。OFF(报警发生)时，通过顺控程序停止可编程控制信号。
7. 同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。
8. 指令脉冲串输入采用差动驱动方式的情况。采用集电极开路输入方式时在2m以下。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-E。
10. 使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422 通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。
11. QD75D不需要本连接。但是通过使用的定位模块，为了达到抗干扰能力，推荐将伺服放大器的LG和控制公共端间进行 连接。
12. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口。
13. 不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装短路连接器附件。
14. 为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。
三、转矩控制模式
注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE)上。
2. 请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护 电路不能动作的情况。
3. 运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)
4. 请从外部供给接口用的DC24V ± 10% 500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数 能够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。
5. ALM(故障)在没发生报警的正常情况下ON。
6. 同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。
7. 请使用SW1DNC-MRC2-J。
8. 使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422 通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。
9. 输入负电压时，请使用外部电源。
10. 漏型输入输出接口的情况。
11. 不使用STO功能时，在伺服放大器上安装附属的短路连接器。
12. 为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。
